Robotique
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Listes des règles de sécurité et de rangement
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Règles de sécurité
Règles de sécurité -
Règles de rangement
Règles de rangement
Organisation des cours
Objectifs et exercices à réaliser
Exercices théoriques
Travaux pratiques
Projets
- Etude d’implantation
- Asservissement visuel
Tutoriels
Prérequis
- Algèbre linéaire : calcul matriciel, changements de repères.
- Analyse : intégration, dérivation, changement de variable.
- Géométrie : transformations, projections.
- Mécanique : mécanique du point, cinématique.
- Programmation : algorithmique.
- Anglais : anglais technique.
Connaissances & Compétences
Connaissances et compétences de base
- Organisation du travail en groupe.
- Rédaction de rapports.
- Culture générale sur la robotique.
- Connaissance des règles de sécurité et de rangement dans un environnement robotique.
- Fournir un cahier des charges.
- Configuration de cobots et robots industriels six axes en mode manuel : changer et définir les repères, changer la vitesse, modifier les entrées/sorties, variables, etc.
- Utilisation de cobots et robots industriels six axes en mode manuel : déplacer le robot, executer un programmes en mode manueln en mode pas à pas.
- Programmation de robot.
- Vérification de l’atteinte des objectifs et du respect du cahier des charges.
- Modélisation géométrique et cinématique des robots.
- Modélisation géométrique des caméras.
Connaissances et compétences avancées
Industrielles
- Analyse d’une chaîne de production et définition des problématiques.
- Proposition de solutions robotisées.
- Validation de la simulation proposée par simulation.
- Definition d’un planning et chiffrage de la mise en place de la solution chez le client.
Recherche et développement
- Production d’une bibliographie : utilisation des outils de recherche, selection des articles pertinents, lecture d’articles, etc.
- Mise en place de méthodes d’études de conception et de validation suivant une démarche scientifique rigoureuse.
- Simulation et implémentation de solutions proposées dans l’état de l’art.
Ressources
Livres
📖 Robotics - T. Bajd, M. Mihelj, J. Lenarcic, A. Stanovnik & M. Munih - (2010)
📖 Robots - John M. Jordan - The MIT Press (2016)
📖 Modern Robotics - Mechanics, Planning, and Control - Frank C. Park & Kevin M. Lynch (2017)
📖 Probabilistic Robotics - Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox (2005)
Supports de cours
📓 Robotique Industrielle - Mehdi Cherif
📓 Robotique Mobile - David Fillat (2016)
📓 Stéréovision - Généralités & géométrie épipolaire - Sebastien Kramm (2016)
📓 Vision Algorithms for Mobile Robotics - Lecture 03 - Camera Calibration - Davide Scaramuzza
Articles
📄 A new geometric notation for open and closed-loop robots - Khalil & Kleinfinger (1986)
Vidéos
🎞️ Cours de Robotique - Jacques Gangloff (2016)