Méthode de Denavit-Hartenberg

Enoncé

Dans cet exercice, vous devez :

• Dessiner la chaîne cinématique du robot.
• Placer les repères sur la chaîne cinématique en suivant la méthode DHm.
• Donner le tableau de DHm.
• Donner la matrice du repère 5 exprimée dans le repère 4.

Ressources

Supports de cours

📓 Robotique-Vision - Thomas Fiolet

Un rappel sur les liaisons mécanique est donné de la page 41 à 42. La méthode de Denavit Hartenberg modifié (Khalil-Kleinfinger) est explicitée de la page 47 à la page 49. Des rappels d’algèbre linéaire et de géométrie dans le plan et l’espace sont présents dans les premiers chapitres si nécessaire.

Livres

📖 Robotics - T. Bajd, M. Mihelj, J. Lenarcic, A. Stanovnik & M. Munih - (2010)

La modélisation géométrique des robots est donnée dans le chapitre 4 : “Two-segment robot manipulator” sur un cas simple en 2D, de la page 33 à la page 39.

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Auteur : Thomas FIOLET et Sebastian GOMEZ - Dernière mise à jour: 12 février 2026